DSP+FPGA在高速高精运动控制器中的应用
| PID算法离散化才能使用。又由于系统的存储空间有限，算法的存储空间开销不能太大，所以采用了离散化的增量式PID算法。该算法在运算过程中只需要保留最近3次的误差数据，就能够推导出下一次的输出量，节省了大量的数据空间，提高了运算速度，有很强实用价值。 公式如下：  μ（ k ），μ（ k-1 ）分别是k和k-1时刻的输出量，在系统中体现为DA的输出量。 e（ k ），e（ k-1 ），e（ k-2 ）分别是k，k-1，k-2 时刻的偏差值，在系统中体现为该时刻实际位置与目标位置的偏差。 T，Td，Ti，Kp是PID公式的常量，不同的数值代表着PID系统的微分、积分、比例调节作用的强度和效果。 3、小结 在开放式数控系统中应用基于DSP+FPGA的运动控制卡，DSP承担了CNC系统中实时性要求较高的模块功能。利用DSP高速运算能力和实时信号处理能力，采用先进的Bspline插补算法，使该DSP运动控制卡具有高速、高精度的性能，结合FPGA芯片的先进技术，使该运动控制卡的集成性、可靠性大大提高。本运动控制卡目前是基于ISA总线设计的，今后将考虑把该系统移植到PCI总线上，将能进一步提高系统的处理速度能力，适应更高要求。 |
