嵌入式操作系统应用在高速实时信号处理系统中
| 板传送控制参数，读取定时接口板中存储的信处检测结果数据，响应外部中断，显示目标信息以及获得外部输入的控制信息。考虑到C语言的平台无关性和代码简介高效性，应用程序采用C语言编写。 系统划分为6个任务：（1）系统监控：启动和监控其他任务。（2）数据传输：响应VME中断，与定时接口板进行数据通信。（3）数据处理：对信处检测结果数据进行处理，扣除虚假目标并转换格式以方便显示。（4）终端显示：显示检测目标结果和系统状态信息到屏幕。（5）指令控制：响应控制开关的命令和获取惯导数据。（6）错误处理：对出现错误的任务做出响应的处理，并在终端显示。 中断服务程序响应定时VME7号中断，程序如下： if（intConnect（ （VOIDFUNCPTR＊）0xf0，intHdlr，0）==ERROR） ｛ puts（″intInit：Error in connecting to the ISR″）; return（ERROR）;｝ if（sysIntEnable（7）==ERROR）/＊响应7号VME中断＊/ ｛ puts（″intInit：Error in Enable ISR 7″）; return（ERROR）;｝ 图4显示了各任务的优先级。从中可以看到中断服务程序的优先级最高，因为实时系统要及时响应外部中断信号。  指令控制任务首先获取外部开关命令和惯导数据，以消息的形式发送给数据传输任务。当中断来临时，中断服务程序马上释放同步信号量syncSemId。数据传输任务一直等待这个信号量，当获取到这个信号量时，立即把从指令控制任务收到的消息转换成模式字写到接口板的双口RAM中，接着读取信处检测结果数据。数据处理子任务获取同步信号量syncSemId2后对收到的信处检测结果数据进行处理，这一任务最耗时。终端显示任务以消息的形式接收上一任务的处理结果，并显示处理结果及系统目前的运行状态信息。信号量广泛应用于同步和对临界资源的保护，信号量的建立如下： if（（syncSemId=semBCreate（SEM_Q_FIFO，SEM_EMPTY））==NULL） /＊建立同步信号量＊/ ｛ puts（″nintInit：semBCreate failed″）; return（ERROR）;｝ if（（inputGuardSemId=semMCreate（SEM_Q_PRIORITY|SEM_ INVERSION_SAFE|SEM_DELETE_SAFE））==NULL） /＊建立互斥信号量＊/ ｛ puts（″nintInit：semMCreate failed″）; return（ERROR）;｝ 系统监控任务包括初始化各任务及实时监控各任务运行是否正常。当检测到某任务运行不正常时，启动错误处理任务。错误处理任务根据情况给予相应处理，并在终端显示。当系统发生严重错误时，系统会自动重启。 本文设计的信号处理机主要应用于直升机火控系统，现已经过验收，各项指标符合要求。随着设计的改进，系统功能将进一步完善，结构会更加通用模块化，从而实现不改变整个硬件系统平台，只对程序进行相应的修改，便可应用于其他领域的信号处理系统中。 |
