我想知道如何通过PID，对主给定速度进行微调，慢了加快，快了减慢，；例如：有个传感器装载机械摆杆上，摆在中间位置说明速度正好，摆在里边说明速度快了，就要慢点，摆在外边说明速度慢了，就要快点，传感器通过AD模块给PLC信号（0-16383），中间位置设为：8192，通过DA模块给变频器速度信号.我的问题是，怎么通过：主给定速度+/-PID，使变频器速度稳定在摆杆的中间位置，输入是0-16383，输出是0-10v的电压信号给变频器，而DA模块的输出是（-8192到8192）或（0-16383），我该如何做呢。我就是想通过PID对主给定速度进行微调，快了就把主给定速度减少点，慢了就把主给定速度增加点，难不成用两个PID,大于8192就主给定加PID，小于8192就，主给定减PID，这样试过不能用啊。求教永宏的工程师。谢谢啦。