(位置控制,M-BUS)
【控制要求】
- z 读取伺服驱动器的目标位置(增量型位置)(FUN150.M-BUS 指令“读取”实现);
- z 设置伺服驱动器的目标位置(增量型位置)(FUN150.M-BUS 指令“写入”实现);
- z 按下对应开关和按钮,伺服启动和定位动作被触发(利用伺服 DI1~ DI2 输入点);
- z 将伺服的状态通过面板上指示灯显示出来 (利用伺服 DO1~ DO3 输出点 )。
【伺服硬件接线图】
【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】
参数 |
设置值 |
说明 |
P1-01 |
1 |
位置控制模式(命令由内部寄存器控制) |
P1-33 |
1 |
增量型位置控制(相对定位) |
P2-10 |
101 |
当DI1=ON时,伺服启动 |
P2-11 |
108 |
当DI2=OFF→ON变化时, CTRG 内部命令被触发 |
P2-15 |
0 |
无功能 |
P2-16 |
0 |
无功能 |
P2-17 |
0 |
无功能 |
P2-18 |
101 |
当电源输入后,若没有异常发生, DO1 = ON |
P2-19 |
102 |
当伺服启动后,若没有异常发生, DO2 = ON |
P2-20 |
105 |
当目标位置到达时, DO3 = ON |
P3-01 |
1 |
ASD-A伺服驱动器通讯站号 01 |
P3-02 |
1 |
通讯传送速度 Baud rate 9600 |
P3-03 |
1 |
MODBUS ASCII模式,资料格式 < 7,E,1 > |
P3-04 |
1 |
当通讯错误时,警告并停止运转 |
P3-05 |
2 |
通讯接口选择为 RS-485 通讯 |
P3-06 |
0 |
输入接点由外部端子控制 |
※ 当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时,可先设置 P2-08=10(回归出厂值),重新上电后再按照上表进行参数设置。
z操作步骤:
- 将伺服驱动器的参数设置完后,重新上电,若无异常现象, “电源正常 ”指示灯(DO1)会ON。
- “电源正常 ”指示灯ON之后,拨动 “伺服启动”开关到 ON位置,使 DI1=ON,伺服被启动,如无异常现象发生, “启动正常”指示灯 (DO2)会ON。
- “启动正常 ”指示灯ON之后,按下 “定位触发”按钮, DI2被触发一次,伺服电机转动 10.5圈,完
成后“位置到达 ”指示灯(对应DO3)会ON。【元件说明】
PLC 元件 |
控制说明 |
X0 |
伺服启动开关 SON,接伺服驱动器的 DI1 |
X1 |
触发定位按钮 CTRG,接伺服驱动器的 DI2 |
Y1 |
电源正常指示灯,接 DO1 |
Y2 |
启动正常指示灯,接 DO2 |
Y3 |
位置到达指示灯,接 DO3 |
M0 |
执行FUN150.M-BUS的读取命令 |
M1 |
执行FUN150.M-BUS的写入命令 |
【通讯口参数设定】 PLC通讯口的参数需要与伺服驱动器一致。点选菜单栏的“ PLC” Æ“设定” Æ“Port4通讯参数”,将参数设为“9600baud,偶同位 ,数据位7,停止位 1”,接收异常侦测时间设为 500ms,采用 ModBus ASCII(Slave)通讯协议。
【控制程序】
指令 1所对应的通讯命令表格: 指令 2所对应的通讯命令表格:
【程序说明】
- 1. PLC开机脉冲 M1924将内部位置转数,内部位置脉冲数存放到 D10、D11中。
- M0=On时,第一个 FUN150.M-BUS指令被执行,将第一段内部位置的转数和脉冲数读出并自动存放到D1050、D1051。
- M1=On时,第二个 FUN150.M-BUS指令被执行,将 D10、D11 的内容分别写入 H10F、H110内。地址映射规则:将十六进制的仆站地址,先转换为十进制,再加上 400001。
- 4. FUN150.M-BUS执行状态标志有 “ACT”,“ERR”,“DN”。PLC一开始RUN就比较 C0是否等于 0,若C0=0,执行读取命令,当读取完成 “DN”输出M102,使C0加1,又通过比较指令,当 C0=1时输出M1,执行 “写入”指令,当写入完成时 “DN”输出M202,使C0复位,而 C0=0时输出 M0,如此循环不断地控制两个 FUN150.M-BUS指令的执行。
- M1938,反映通讯口 port4被占用的情况。当其等于 1,表示 port4处于就绪状态的时候,才允许执行下一个通讯指令,不至于引起错乱。
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